了解智能无人测量船系统基本原理

　　智能无人船测量系统是整个无人船系统的核心，承担着水深测量和导航定位任务，整个测量系统主要由数字测深仪、姿态传感器、GPS接收机、全角度摄像头及距离传感器等多种高精密传感设备。

　　整个系统的导航定位采用GPS-RTK动态差分定位原理，在岸基架设GPS基准站接收GPS卫星信号并将差分数据发送给无人船上安置的GPS接收机，实现实时定位和导航功能。水深测量由安置在船上的数字双频测深仪完成，其基本原理是利用超声波穿透介质并在不同介质表面会产生反射的现象，由换能器(探头)发射超声波,测出发射波和反射波之间的时间差来进行水深测量。

　　通常智能无人船在实际航行过程中受风和水流等因素的影响，会造成船体的左右和前后摇摆，即横摇和纵摇，改变测量船的姿态。这样会造成换能器采集的水深数据与GPS接收机的平面数据不匹配，产生离散现象，同时测深仪的水深数据也不准确，此项误差会随着水深的增加而增大，不可忽略。因此，需要利用船体上的姿态传感器，对采集的水深数据进行改正，保证测量船测得的水深数据正确可靠，姿态改正由系统软件自动完成。